Ana Sofia Antunes nasceu em Lisboa em 1981, mas cresceu em Vale de Milhaços, Corroios.
É Licenciada em Direito pela Faculdade de Direito da Universidade de Lisboa, em 2004.
Exerceu advocacia nas áreas do Direito administrativo, urbanístico e imobiliário.
Assessora jurídica do vereador da Mobilidade da Câmara Municipal de Lisboa, entre 2007 e 2013.
Em 2010, ficou igualmente responsável pelos trabalhos do Plano de Acessibilidade Pedonal de Lisboa e coordenou a respetiva Comissão de Acompanhamento.
Provedora do cliente da Empresa Municipal de Mobilidade e Estacionamento de Lisboa (EMEL), em 2013.
Integrou a ACAPO, Associação dos Cegos e Amblíopes de Portugal, tendo ocupado o cargo de presidente da Direção Nacional da Associação, entre 2013 e 2015.
Foi candidata a deputada pelo Partido Socialista às eleições legislativas de 2015, 2019 e 2022, eleita nas duas últimas, pelo círculo de Lisboa.
A nível autárquico, foi eleita deputada municipal pelo PS no Concelho de Lisboa de 2009 a 2013 e no Concelho de Arganil de 2017 a 2021.
Foi Secretária de Estado da Inclusão das Pessoas com Deficiência nos XXI e XXII Governos Constitucionais.